Bəzi avtomatlaşdırma avadanlıqlarının əsas hissəsi olan hərəkət idarəetmə sisteminin etibarlılığı və sabitliyi avadanlığın işinə birbaşa təsir göstərir və onun etibarlılığına və sabitliyinə təsir edən əsas amillərdən biri müdaxilə əleyhinə problemdir. Buna görə də, müdaxilə problemini necə effektiv şəkildə həll etmək hərəkət idarəetmə sisteminin dizaynında nəzərdən qaçırılmayan bir problemdir.
1. Müdaxilə fenomeni
Tətbiqdə aşağıdakı əsas müdaxilə hadisələrinə tez-tez rast gəlinir:
1. İdarəetmə sistemi əmr vermədikdə, mühərrik nizamsız şəkildə fırlanır.
2. Servo mühərrik hərəkətini dayandırdıqda və hərəkət tənzimləyicisi mühərrikin vəziyyətini oxuduqda, mühərrikin sonundakı fotoelektrik enkoder tərəfindən geri verilən dəyər təsadüfi olaraq sıçrayır.
3. Servo mühərrik işləyərkən, kodlayıcının oxunma dəyəri verilən əmrin dəyəri ilə uyğun gəlmir və səhv dəyəri təsadüfi və nizamsızdır.
4. Servo mühərrik işləyərkən, oxuma kodlayıcı dəyəri ilə verilən əmr dəyəri arasındakı fərq sabit bir dəyərdir və ya vaxtaşırı dəyişir.
5. AC servo sistemi ilə eyni enerji mənbəyini paylaşan avadanlıq (məsələn, displey və s.) düzgün işləmir.
2. Müdaxilə mənbəyinin təhlili
Hərəkət idarəetmə sisteminə daxil olmağa mane olan iki əsas kanal növü var:
1, siqnal ötürmə kanalının müdaxiləsi, müdaxilə sistemə qoşulmuş siqnal giriş kanalı və çıxış kanalı vasitəsilə daxil olur;
2, enerji təchizatı sisteminə müdaxilə.
Siqnal ötürmə kanalı, idarəetmə sisteminin və ya sürücünün geribildirim siqnallarını qəbul etməsi və idarəetmə siqnallarını göndərməsi üçün bir yoldur, çünki impuls dalğası ötürmə xəttində gecikəcək və təhrif olunacaq, zəifləmə və kanal müdaxiləsi, ötürmə prosesində uzunmüddətli müdaxilə əsas amildir.
İstənilən enerji təchizatı və ötürmə xətlərində daxili müqavimətlər mövcuddur. Məhz bu daxili müqavimətlər enerji təchizatının səs-küy müdaxiləsinə səbəb olur. Daxili müqavimət yoxdursa, enerji təchizatı qısaqapanması tərəfindən hansı səs-küyün udulmasından asılı olmayaraq, xəttdə heç bir müdaxilə gərginliyi yaranmayacaq. AC servo sistem sürücüsünün özü də güclü müdaxilə mənbəyidir, enerji təchizatı vasitəsilə digər avadanlıqlara müdaxilə edə bilər.
Hərəkətə Nəzarət Sistemi
Üçüncüsü, müdaxilə əleyhinə tədbirlər
1. Enerji təchizatı sisteminin müdaxiləyə qarşı dizaynı
(1) Enerji təchizatını qruplar şəklində tətbiq edin, məsələn, cihazlar arasında müdaxilənin qarşısını almaq üçün mühərrikin gücünü idarəetmə gücündən ayırın.
(2) Səs-küy filtrlərinin istifadəsi AC servo sürücülərinin digər avadanlıqlara müdaxiləsini də effektiv şəkildə yatıra bilər. Bu tədbir yuxarıda qeyd olunan müdaxilə hadisələrini effektiv şəkildə yatıra bilər.
(3) İzolyasiya transformatoru qəbul edilir. Yüksək tezlikli səs-küyün transformatordan əsasən birinci və ikinci dərəcəli rulonların qarşılıqlı induktivlik birləşməsi ilə deyil, birinci və ikinci dərəcəli parazit tutumların birləşməsi ilə keçdiyini nəzərə alsaq, izolyasiya transformatorunun birinci və ikinci dərəcəli tərəfləri ümumi rejim müdaxiləsinə qarşı durma qabiliyyətini artırmaq üçün paylanmış tutumlarını azaltmaq üçün ekran təbəqələri ilə təcrid olunur.
2. Siqnal ötürmə kanalının müdaxilə əleyhinə dizaynı
(1) Fotoelektrik birləşmə izolyasiya tədbirləri
Uzaq məsafəli ötürmə prosesində fotokuplerlərin istifadəsi idarəetmə sistemi ilə giriş kanalı, çıxış kanalı və servo sürücünün giriş və çıxış kanalları arasındakı əlaqəni kəsə bilər. Dövrədəki fotoelektrik izolyasiya istifadə edilmədikdə, xarici sıçrayış müdaxilə siqnalı sistemə daxil olacaq və ya birbaşa servo sürücü cihazına daxil olacaq və bu da ilk müdaxilə fenomeninə səbəb olacaq.
Fotoelektrik birləşmənin əsas üstünlüyü ondan ibarətdir ki, o, sıçrayışları və müxtəlif səs-küy müdaxilələrini effektiv şəkildə basdıra bilir,
Buna görə də, siqnal ötürülməsi prosesində siqnal-səs-küy nisbəti xeyli yaxşılaşır. Əsas səbəb: Müdaxilə səs-küyünün böyük bir gərginlik amplitudası olsa da, enerjisi azdır və yalnız zəif cərəyan yarada bilər. Fotokuplerin giriş hissəsinin işıq yayan diodu cari vəziyyətdə işləyir və ümumi keçiricilik cərəyanı 10-15mA-dır, buna görə də yüksək amplitudalı müdaxilə olsa belə, kifayət qədər cərəyan təmin edə bilmədiyi üçün basdırılır.
(2) Burulmuş cüt ekranlı naqil və uzun naqilli ötürücü
Siqnal ötürülmə zamanı elektrik sahəsi, maqnit sahəsi və torpaqlama empedansı kimi müdaxilə amillərindən təsirlənəcək. Torpaqlanmış qoruyucu naqildən istifadə elektrik sahəsinin müdaxiləsini azalda bilər.
Koaksial kabel ilə müqayisədə, burulmuş cüt kabel daha aşağı tezlik diapazonuna malikdir, lakin yüksək dalğa empedansına və bir-birinin elektromaqnit induksiya müdaxiləsini ləğv edə bilən ümumi rejim səs-küyünə qarşı güclü müqavimətə malikdir.
Bundan əlavə, uzun məsafəli ötürmə prosesində, ümumiyyətlə, müdaxilə əleyhinə performansı yaxşılaşdırmaq üçün diferensial siqnal ötürülməsi istifadə olunur. Uzun telli ötürmə üçün burulmuş cüt ekranlı naqillərdən istifadə ikinci, üçüncü və dördüncü müdaxilə hadisələrini effektiv şəkildə yatıra bilər.
(3) Torpaq
Torpaqlama, cərəyan torpaqlama naqilindən axdıqda yaranan səs-küy gərginliyini aradan qaldıra bilər. Servo sistemi yerə qoşmaqla yanaşı, siqnal qoruyucu naqil də elektrostatik induksiya və elektromaqnit müdaxiləsinin qarşısını almaq üçün torpaqlanmalıdır. Düzgün torpaqlanmazsa, ikinci müdaxilə fenomeni baş verə bilər.
Yazı vaxtı: 06 Mart 2021